武蔵忍藩十万石松平(東条)家当主、尾張清洲藩五十七万石当主。徳川家康の四男として、天正八年浜松城に生まれる。母は西郷の局。二代将軍秀忠の同母弟。天正九年、松平庶流東条松平甚太郎家忠の遺跡を相続、一歳で三河東条城一万石の領主になる。この時忠康と称したと伝えられる。翌十年、駿河沼津城主に転じ四万石を領す。天正十八年(文禄元年ともいう)元服、従五位下下野守に叙任。文禄元年武蔵忍城に移り、十万石を賜わる。同年井伊直政の長女花入輿。慶長五年関ケ原合戦においては、舅直政とともに東軍先鋒福島正則の陣を抜けて西軍へ攻めかかり、決戦の口火を切った。二十一歳、初陣にして力戦、島津義弘の軍を追撃し、その郎等を討って武功をあらわす。戦後の行賞で尾張国五十七万石余(五十二万石とも、三十二万石のち加増して四十二万石などともいう)を与えられ、翌六年清須に入城。同年従四位下侍従。十年従三位左近衛権中将。十一年薩摩守を称す。慶長九年頃より病に悩み、湯治など試みた。瘡毒と伝える。十二年正月出府、江戸において病勢革まり、家康・秀忠の見舞を受けるも三月五日死去。二八歳。増上寺に葬る。法名憲瑩玄伯。性高院と追諡する。遺骨を送り尾張性高院、三河隣松寺に祀る。嗣子なく跡は絶えたが、弟義直が甲斐から尾張に移封、忠吉家臣は多く義直に仕えた。父：徳川家康、母：於愛(西郷氏、宝台院)、幼名：於次、福松丸、室：花(井伊直政の女、清泉院)、子：一男(夭折)。従五位下、下野守、従三位、左近衛権中将、薩摩守。
　墓碑銘は「性高院殿御遺骨」
墓は寺院裏の駐車場の一角に押し込まれている。同所には尾張藩初代松平忠吉公及び殉死者(石川吉信・稲垣将監・小笠原吉光・中川清九郎)、国学者天野信景の墓がある。