組頭竹内八郎右衛門(茂共)の次男に生まれ、幼名を八十次郎、名を茂昆、字を子明、通称を右膳、八郎右衛門、号を棠蔭と称した。竹内家は三州の産。藩祖酒井忠次が徳川家康から与えられた分人七騎の一人竹内五兵衛を祖とし、二代五兵衛(重任)の時、庄内に入部し、組頭となり一千石を給された。八郎右衛門茂昆は六代目に当たり、初め小姓に召し出され、病兄に代わって家督を継ぎ、番頭、組頭を経て宝暦四年、三十二歳で中老となり八百石を給された。宝暦八年病のため致仕し、六百石を長子五兵衛(茂樹)が継いだが、同十二年中老に復帰し、世子の傅役を兼ねた。この時、茂樹は家督を返上。明和元年家老となり、一千百石を給され、海老島村に別邸を与えられたが、同七年六月十五日卒した。年四十九歳。幼時から聡明の聞こえあり早くから江戸の宋学者稲葉迂斎に師事し、藩の碩学加賀山寛猛と親交した。性温厚篤実、名大夫の聞こえが高く、その死を惜しまぬ者はなかったと伝えられる。(三百藩家臣人名事典)
　墓碑銘は「大泉大夫棠蔭竹内君墓」