三河国坂崎郷に平岩親重と天野清右衛門の女を母として生まれる。幼名は七之助。幼時から徳川家康につかえ、家康の人質生活に随従して尾張と駿府で過ごす。弘治2年、家康の初陣に従って自らも初陣をはたし、以後家康に従って各地を転戦する。家康から非常に強い信頼を受けていた親吉は、家康の嫡男信康の守役に任ぜられたが、信康が武田勝頼との関係を織田信長に疑われたため、二股城で切腹すると、親吉は自らの死によって信康の生命を贖うことを申し出たが、家康は認めなかった。小田原攻めで功をたて、天正18年上野前橋城主となる。慶長6年甲府城代、慶長8年家康の9男徳川義直の付家老となり、慶長12年義直が終わりに転封されると、尾張犬山城主となる。まだ幼かった義直に代わりに尾張藩の藩政を執る。親吉は家康から八男仙千代を養子として与えられ、その夭折後は他に養子を求めなかったため、死後家は断絶し、旧臣の多くは義直の家臣団に組み入れられている。諡号は平田院越翁休岳。